近年来,水果分级装置与筛选装置成为热门,国内外的研究也在不断更新,很多水果的采摘和筛选都实现了机械化与自动化。而对小型浆果类水果的采摘与筛选机器仍然没有实现大规模的自动化,国内外对于樱桃的采摘及采后樱桃坏果的剔除主要还是人工进行,因为樱桃表皮光滑,机械采摘容易造成二次损伤。对于樱桃分级、筛选机的研究为实现对樱桃果实的筛选,同时避免造成对樱桃造成二次损伤有积极意义。本文设计了一种能与传送带相配合的樱桃坏果筛选装置,选择用Labview编程软件开发樱桃坏果筛选软件,控制吸附装置,利用负压实现对樱桃坏果的柔性筛选,避免对樱桃造成二次损伤。论文对小型浆果类水果的分级机系统的开发提供的一定的基础。本研究的主要研究内容有四个部分组成,分别如下:1.介绍了国内外关于“水果分级”装置研究的现状,分析了路径规划在“水果分级”装置研究中的应用,对于本文的研究内容进行了充分了解,也对论文的研究目标进行了充分调查。2.本文的控制系统樱桃坏果筛选装置由硬件部分和软件部分构成,其中在硬件部分的开发中,根据研究要求,研制了一种快速开关的吸附装置,满足了流水线上高频、长时间连续运转的需求。3.开发了樱桃坏果筛选装置的控制软件,实现了在樱桃坏果坐标已知的情况下,对传送带上的樱桃坏果进行实时筛选,目前开发的樱桃坏果筛选装置实现了50个/分钟的樱桃坏果筛选效率,且成功率达到90%,基本满足生产需求。4.采用TSP问题对筛选装置吸头的移动路径进行了模型化处理,并运用贪心算法,GA算法,改进GA算法对移动路径进行了一定的优化。