随着汽车智能化的快速发展,底盘线控系统关键技术的研究成为汽车行业发展趋势。同时,汽车保有量的不断提升,虽然给人们通行带来了极大的便利,但是同样带来了很多隐患。其中,追尾是较为常见的交通事故,给人们造成了不同程度的损失。因此,本文针对智能驾驶汽车纵向紧急避撞这一典型危险工况,对智能驾驶汽车底盘线控制动方案、压力控制技术及紧急制动控制策略进行了研究。首先,对智能车体系、智能车结构组成及AEB总体方案进行介绍,并提出一种集成式线控液压制动系统(Integrated-Electro-Hydraulic Brake system,IEHB)方案,对系统组成、功能及工作原理进行分析。利用AMESim软件搭建IEHB系统主缸,轮缸,液压管路,高速开关阀、电机泵等物理仿真模型,并对其开环特性进行分析。除此之外,搭建IEHB系统执行机构在环试验平台,对电动主缸-轮缸开环特性等进行试验标定分析,提出压力变化时存在的非线性问题。其次,通过对IEHB系统开环特性分析,提出电动主缸、增压阀、减压阀及泵电机的压力控制方案。针对由于电动主缸的引入,电磁阀机电液耦合特点及在不同工况下压力调节时系统特性变化大的问题,采用电动主缸与液压调节单元(HCU)中关键部件集成控制的策略。主要分为两种,一种是根据已搭建的电磁阀动力学模型,提出基于RBF-SMC方法的轮缸压力控制策略;另一种是基于IEHB系统试验分析,提出基于辅助增压系数补偿前馈+反馈(PID)方法的轮缸压力控制策略,实现了 IEHB系统轮缸压力控制器的设计。再次,针对智能驾驶汽车自动紧急制动(AEB)问题的研究,选择一种新型的分层补偿控制构架。通过分析前车状态、路面附着与车辆制动过程等不同工况条件,搭建了基于模糊规则补偿的风险评估层模型;通过搭建车辆系统模型及最佳滑移率估计模型,设计了基于RBF网络自适应滑模控制方法的滑移率控制层模型;针对该IEHB系统,设计了一种平均值的分配策略,作为目标压力确定层,并选择上述设计的轮缸压力控制器作为执行层。最后,利用Carsim/AMESim/Simulink联合仿真平台和基于线控控制动执行器的NI/PXI-dSPACE硬件在环(HIL)平台,分别对本文所提出的压力控制与紧急制动控制方案在不同工况下进行了仿真分析和试验验证。结果表明,本文所设计的IEHB系统压力控制器能够实现较好地压力跟踪。紧急制动系统能够在保证智能驾驶汽车稳定的前提下,有效地实现纵向紧急避撞过程。