就明代军事制度的发展演变来看,可分为两个时期。明前期以卫所制为主体,省镇营兵制刚出现；中期以后省镇营兵制渐显重要,但卫所依然存在,对省镇营兵制起支撑作用。所谓省镇营兵制即兴起于明代省、镇总兵镇戍区中以军事戍守为主要职能,士兵以营为核心编制的一种临战军事体制(也有学者称之为营兵制)。省镇营兵制主要存在于明代九边、东南沿海和西南少数民族等地区,是随着明朝战事需要逐渐形成的一种军事制度。在其发展变化的过程中,卫所逐渐退出战斗部队序列,然其军政管理职能并未完全消失,与省镇营兵制在明代中后期处于一个交错并行的过程之中,两者既有交叉,又有区别。在两者交叉发展的过程中,卫所为省镇营兵提供部分将源、兵源、饷源和军器等。明代卫所职能较广,中后期有向管理后勤及卫所旗军家属职能转化的趋势,但直到清朝,卫所依然存在。省镇营兵制虽以卫所为基础,但随着时间的推移,逐渐成为实战的主体兵制。清朝入关后,效法明省镇营兵制,发展为绿营兵制。而卫所在一度承担屯田和漕运职能后,逐渐改为州县。