现有着陆器的着陆方式主要为被动软着陆,在复杂地形条件下着陆易发生倾覆。为提高着陆器着陆稳定性、满足着陆器在复杂环境下着陆的需求,本文提出了一种在着陆前调整着陆腿姿态及缓冲器阻尼的主动软着陆概念,并对该概念中的决策方法进行了研究。首先,本文对着陆缓冲机构的构型进行了分析,确定使用倒三角式着陆缓冲腿,并针对该构型进行了逆运动学分析。综合文献确定了缓冲器缓冲力及足垫-月壤作用力的数学模型,并将模型用Adams子程序实现。搭建了主动软着陆仿真平台,平台具有前处理、后处理等功能,采用Adams/Solver作为动力学计算内核;前处理程序可根据输入参数自动生成adm语言描述的仿真模型,后处理程序可根据仿真过程的关键参数自动评估着陆稳定性,并基于PyQt与PyOpenGl开发了三维可视化界面。其次,对基于铝蜂窝缓冲器的变姿态主动软着陆方案展开研究。采用基于代理模型的NSGA-Ⅱ算法对着陆器关键固有参数进行了优化。利用仿真平台及基于复合形法的优化算法对100种样本工况下的着陆参数进行优化,优化结果表明该主动软着陆方案显著提高了着陆过程的稳定性。将样本工况及其最优着陆参数作为训练集,训练了主动软着陆在线决策模型,并通过仿真验证了模型的正确性。最后,针对基于磁流变缓冲器的主动软着陆进行研究。使用NSGA-Ⅱ算法对着陆器固有参数进行优化。针对变阻尼主动软着陆及变姿态变阻尼主动软着陆两种方案分别进行了样本工况下着陆参数的优化;优化结果表明变阻尼主动软着陆在样本工况下对稳定性指标的改善有限,而变姿态变阻尼主动软着陆对着陆稳定性有显著提升。针对变姿态变阻尼主动软着陆方案训练了在线决策模型,通过仿真验证了该模型的正确性。