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本课题以广州数控有限公司资金支持、华南理工大学机器人研究室研制的喷涂机器人为平台,对工业机器人开放式软件体系结构进行研究和验证,并对如何采用软件工程方法确保机器人开放式软件系统的实现做了研究。
本文深入分析了当前工业机器人软件体系结构在分析描述和功能上的不足,提出并解决了开放式工业机器人软件体系结构的几个核心问题：
为开放式的工业机器人软件系统选择工业PC机+DSP运动控制卡作为软硬件平台；
使用域分析等现代软件工程的需求分析手段,对工业机器人应用领域的开放性需求做了全面的分析；分析各类典型的工业机器人体系结构,设计了消息-命令处理器模式作为体系结构模式,并对该模式的运行原理进行了详细说明；
研究如何确保系统从分析、设计、实现、维护、升级能顺利完成；
采用六视图模型对设计的开放式工业机器人软件体系结构进行描述。
最后,将本文提出的工业机器人开放式软件体系结构应用在喷涂机器人软件系统上,并针对工业机器人软件系统的核心部分机器人语言系统进行了的研究开发和测试。
实验结果表明,利用本文提出的方法设计和实现开放式工业机器人软件系统达到了预期的目标,本文的研究对于开发开放式工业机器人软件系统具有现实的指导意义。