【摘 要】
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ALV作为一类轮式移动机器人,近年来无论是在理论研究和实际应用中都得到了越来越为普遍的关注.该文讨论研究的对象是ALV的一个实例--四轮自主式地面小车.它集众多技术于一体,
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ALV作为一类轮式移动机器人,近年来无论是在理论研究和实际应用中都得到了越来越为普遍的关注.该文讨论研究的对象是ALV的一个实例--四轮自主式地面小车.它集众多技术于一体,是一个庞杂的高技术系统.该文介绍了四轮自主式小车的体系结构,给出了系统描述,提出了设计要求并做了整体上的初步设计.该文对自主式地面小车进行了运动学分析,给出并证明了其运动学方程.ALV的自主性的一个重要体现便在于它对环境的适应能力,该文针对ALV对非结构化环境的适应性问题,提出了小车路径跟踪的协同控制问题,并利用基于规则的模糊控制方法实现其协同控制,在最后借助MATLAB对小车的路径跟踪控制进行的仿真中充分考虑了外界干扰及车体打滑等情况,均取得了较好的控制效果.
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