随着半物理仿真技术的快速发展，各类半物理仿真系统被广泛应用于工程实际中，因而半物理仿真技术的深入研究具有一定的深远意义。现如今移动式装备的智能化已在实践中随处可见，在开发移动式装备控制器阶段，验证移动式装备的各项性能以及良好的实用性是非常有意义的。通常情况下，大型移动式装备都是相当复杂的，联合动力学模型和控制器分析研究较为困难，为了解决这一技术难题，本文设计了基于PAC的移动式装备半物理仿真平台，该平台可以很好地验证移动式装备的各项性能指标。本文以移动式装备半物理仿真系统为试验平台，来测试控制系统的性能以及虚拟现实运动。首先，设计并建立了移动式装备的虚拟样机模型，作为虚拟现实运动模型，并对其进行运动学分析，为动力学模型简化提供参考依据。其次，在Maplesim软件中对移动式装备进行整体建模并添加驱动进行仿真，输出动力学曲线及动力学模型C代码，将动力学模型C代码在VC++环境下编译生成动态链接库文件，提供给软件平台在半物理仿真过程中调用。然后，基于.NET开发平台采用C#编程语言设计移动式装备半物理仿真系统软件平台，实现移动式装备控制器半物理仿真以及虚拟现实运动。本文最后设计了一个完整的5V单电源、8通道、多路复用的数据采集系统，实现了传感器数据的采集，完成了数据采集系统、STM32以及PC机之间的SPI通讯和蓝牙无线通讯。