随着计算机、通信、网络等信息技术的发展，传统运动控制系统由于自身结构的封闭性，系统兼容性差，缺乏网络通信等缺陷，远远不能满足现代制造业的需求。基于Linux系统的EtherCAT运动控制技术已经成为运动控制系统发展的趋势。本文在对工业以太网技术和运动控制技术进行研究的基础上，以“DSP+FPGA”为基础，引入目前的主流工业以太网EtherCAT和具有开源性的Linux操作系统，设计了具有EtherCAT通信接口功能的运动控制器，构建基于Linux平台的EtherCAT运动控制系统，并重点研究了系统主站单元的软硬件和从站单元的软硬件。在主站单元的硬件结构方面，普通PC机加一块标准的NIC网卡即可，软件代码则安装在Linux内核上。在从站单元的硬件结构方面，采用TI的DSP TMS320F28335作为从站的核心处理器，以Altera公司的CycloneII EP2C8FPGA为协处理器，采用倍福的ET1100芯片作为从站的通信芯片，实现与Linux主站的EtherCAT通信，此外，对各主芯片的外围接口电路和伺服接口模块等电路模块进行了详细分析与设计。软件开发方面，实现了周期性数据的收发。最后，在软硬件设计的基础上，搭建了基于Linux平台的EtherCAT运动控制系统实验仿真平台，实验效果良好，为进一步研究开发奠定良好基础。