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本文针对室内移动机器人的平台设计、体系结构、学习与导航等开展研究，主要工作及创新点如下：
第一，提出了一种的基于强化学习的多智能体混合式体系结构，即将I/O接口智能体、慎思式智能体和反应式智能体相结合的多智能体混合式体系结构。
第二，对机器人学习的方法及存在的问题进行了分析。本文运用新颖的离散型强化学习算法和改进的连续型强化学习算法实现了智能体的自学习能力，保证了机器人能够快速的适应局部未知环境。
第三，提出并设计了Atu-2移动机器人的总线结构和多超声波传感器系统：该移动机器人硬件平台采用CAN总线，保证该平台具有可靠性、实时性和灵活性等特点；多超声波传感器系统采用两层均匀分布、分组循环发射，有效的避免了相邻超声波之间的信号干扰。
第四，算法的仿真实现程序具有清晰的模块化设计。