【摘 要】
:
移动机器人是能够自主运动的机械装置,在现代生产和生活中扮演重要角色。在移动机器人研究中,全覆盖路径规划是其重要课题之一。全覆盖路径规划是在指定工作区域内,机器人遍历到
论文部分内容阅读
移动机器人是能够自主运动的机械装置,在现代生产和生活中扮演重要角色。在移动机器人研究中,全覆盖路径规划是其重要课题之一。全覆盖路径规划是在指定工作区域内,机器人遍历到所有可达区域。经典全覆盖路径规划算法普遍存在路径较长、转弯较多的问题,导致机器人覆盖率较低,花费时间多,功率消耗较高。 为解决上述问题,本文根据物体距离探测技术,采用来回往复式(Back and Forth)遍历方法,提出边缘检测和机器人遍历新方法,具有覆盖率高、重复覆盖率低和时间短的优点。本文的主要工作如下: (1)针对图像边缘检测技术中存在检测结果不连续问题,对经典边缘检测算子进行改进,首先将彩色图像转换至HSI颜色空间,然后分别在H、S和I空间上进行Canny边缘检测,并对H、S和I空间上的结果进行叠加,获得每个像素的估值;然后用高估值像素提升其周围低估值像素,并对图像中像素进行重评估;最后,对图像中每个像素进行判别,具有最高估值像素为边缘,其他像素为非边缘。实验结果表明,该方法检测的图像边缘,其连续性优于经典算子。 (2)在全覆盖路径规划算法中,机器人需要先学习区域环境,再规划路径方案,导致覆盖率低、重复率高和能耗高大。为此,本文定义机器人的两种状态:来回往复式遍历状态和导向下一目标状态。当机器人遇到障碍物结束其来回往复式遍历状态后,用导向下一目标状态来引导机器人走向路径最短的未访问区;当机器人抵达新目标后,重新切换至来回往复式遍历状态。该方法可以边学习区域环境边进行遍历,从而可提高机器人的移动效率。 (3)针对“约束反距离变换”算法目标固定的缺点,本文对该算法进行改进,由起始点累计距离值,从而可动态寻找目标点。文中给出了实验结果,说明本文算法覆盖率和移动效率均优于现有算法。
其他文献
随着无线通信业务的快速增长,无线通信可利用的有限频谱资源日益稀缺。认知无线电(CR)通过伺机地接入授权频谱以提高频谱利用率,是未来无线通信系统中的一个重要技术。无线中继
随着汽车数量的急剧增加,应用电子警察系统实施科技执法成为必然趋势。在查处违规占道、违规停车、未年检车辆和套牌车辆等应用中,基于车载视频的车辆判别技术是电子警察系统
显著性目标检测,是指对于一幅图像,以最接近于人眼关注范围的方法将图像的较为突出或者比较重要的目标区域标注出来以便后续利用。众所周知,人类以及其他灵长类动物的视觉系
移动通信系统部署和经营环境的演变,以及由移动设备新服务带来的创新和发展驱动着3G系统向4G系统的演进。这些驱动力具体表现为移动运营商之间的竞争,其他移动通信技术的挑战
基于内容的图像检索,是根据图像自身所包含的颜色、纹理、形状、空间关系等各种物理特征,在图像数据库中检索具有相似特征的图像。由于计算机自动抽取的图像特征和人所理解的语
远程医疗是一门新兴的综合性较强的学科,其横跨了医学、计算机网络、通信工程等多个学科领域,并将最先进的实用性的科学技术应用于医疗领域。随着人们日益增强的健康保健需求
迭代接收机技术,MIMO多天线技术以及正交频分复用技术开始成为下一代无线通信系统4G在提升频谱利用率的同时并能同时应对复杂多变的移动通信信道的关键技术。这些关键技术研究
近年来,随着生物特征识别技术研究的不断深入,步态识别作为一种依据人体走路步态进行身份识别的技术,具有易于采集、远距离识别、难于隐藏等优点,吸引了国内外众多研究机构和
车载自组网(VANETs)对于保证行车安全、改善行车舒适性、提高交通有效性具有重要意义。DSRC和IEEE802.11p等VANETs专用标准已经相当完善,但是,由于受到可用频谱资源的限制,并
量子密钥分发(Quantum key distribution,简称QKD)是由量子力学和信息论相结合产生的一种保障通信安全的新学科。它是利用量子特性来得到或提高传输信息的保密性,其安全性不