2(3HUS+S)型并联髋关节试验机奇异性及稳定性研究

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【摘要】

：

由于并联机构具有刚度大、承载能力强、精度高等优点,因此被应用到各个领域。而自身也有无法克服的缺点,比如奇异分岔问题,一直以来都是国内外研究的热点。为更好的模拟人工髋关节的摩擦磨损试验,提高试验的工作效率,本文设计提出了一种新型的2(3HUS+S)型双动平台并联机构,并深入研究了工作空间、奇异曲面及构型、性能特性及运动稳定性问题。为后续的运动控制策略及奇异规避提供理论支持,本文主要的研究内容如下:1

【作者】

：

赵尊忠

【机构】

：

中国矿业大学

【发表日期】

：

2017年04期

【关键词】

：

双动平台并联机构工作空间奇异曲面性能特性运动稳定性

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