本论文研究了一种新型可重构双三足混联机器人。可重构系统在适应性、可重复使用性、可兑换性、紧凑性、容错性和处理紧急事物方面均有优势。可重构机器人的研究已成为机器人学一个新的研究方向，也是新的研究热点。 首先，简单介绍了可重构双三足混联机器人的设计方法学，详细分析了整个机器人的系统设计。提出一种综合数值迭代法和解析几何法的混合方法来解决可重构双三足混联机器人的位置正解，并给出两个例子来研究其联接构型和分离构型的位置正解。阐述的方法是个快速、精确且稳定的方法，能够满足实时应用的需求。 其次，建立一了个参数模型来模拟由可重构过程产生的约束方程式结果，在此模型的基础上提出一种统一方法来解答约束方程式，并对分离构型时的约束方程式进行详细分析。然后，提出了一种统一的方法来解决这个不断变化构型的分别包括3、4、5和6自由度的构型的逆运动学问题。最后，针对于分离构型为3自由度和5自由度情况，给出了两个计算实例。 再次，对双三足混联机器人的位置逆解进行详细求解，介绍了并联机器人工作空间的定义、影响因素、分类、求解方法，然后阐述了影响双三足混联机器人工作空间的主要因素，最后，确定了工作空间的搜索方法，并详细介绍了搜索原理。 最后，基于双三足混联机器人机构的位置逆解及工作空间的约束条件，采用极限边界数值搜索法搜索其工作空间。利用Matlab对其定姿态位置工作空间进行仿真，并就姿态参数、约束参数、结构参数对双三足混联机器人定姿态位置工作空间的影响进行详细分析。