【摘 要】
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Stewart平台已在诸如机器人等很多领域获得广泛应用,该文将以在LT50m模型中应用的Stewart平台为例,研究其动力学特性.以Stewart平台为例,介绍了基于笛卡儿坐标的多刚体系统运
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Stewart平台已在诸如机器人等很多领域获得广泛应用,该文将以在LT50m模型中应用的Stewart平台为例,研究其动力学特性.以Stewart平台为例,介绍了基于笛卡儿坐标的多刚体系统运动学与动力学分析方法,充分考虑了动平台惯性、支腿惯性等因素,解决了已知动平台运动轨迹,求关节驱动的动力学逆问题.基于经典的Newton-Euler方法建立了Stewart平台的动力学模型,克服了计算动力学模计算型规模庞大的缺点,并对两种建模方法进行了一个简单的比较.利用模态综合法建立了Stewart平台的多柔体动力学模型,并讨论了模态集的选取原则和正交化处理技术,给出了Craig-Bampton模态集的生成方法,最后得出柔性效应对机构精度的影响.通过Jacobian矩阵研究了多体系统奇异性的数学解释和运动学奇异性、静力学奇异性及动力学奇异性三者之间的关系.
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