相比于串联机器人，并联机器人具有运动惯量小、无累积误差、结构稳定紧凑、承载力强等众多优点，因而得到学术界和工业界的广泛关注，逐渐成为研究热点。本文针对4-SPS/CS并联机器人的运动学、动力学和控制系统进行了研究。具体内容如下：　　通过对4-SPS/CS并联机器人进行运动学分析，给出了运动学方程的逆解，求出了雅可比矩阵，为后面做准备。运用Lagrange方法，将机构分为动平台、驱动支链和恰约束从动支链3部分，分别进行动力学分析，建立了动力学方程。　　通过分析PID控制和模糊控制的原理和特点，结合两种控制方法的优点，建立了模糊PID控制器，并在模糊PID+力偿控制算法的基础上建立了位置控制系统。　　应用Matlab中的SimMechanics模块完成了该并联机器人的机械结构模型建立，通过Simulink模块建立了该并联机器人控制系统的仿真模型，并对位置控制系统进行了计算机仿真，验证了控制策略的有效性，能够保证该机构位置控制的精确性。　　最后，结合4-SPS/CS并联机器人实验平台各部分的特点和功能，依据Clipper运动控制卡和系统软件的特点，给出了控制器在该平台的实现方法，并将其应用于实验平台，实现了对实验平台的运动控制。通过测试结果，证明了本文控制方法的有效性。为进一步的实验研究打下了理论和实验基础。