【摘 要】
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本文首先结合国内外移动机器人的研究现状,综述了移动机器人的发展概况,阐明了本课题的研究背景和意义,并概况了简述本论文的主要研究内容和所做工作。然后,结合移动机器人机
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本文首先结合国内外移动机器人的研究现状,综述了移动机器人的发展概况,阐明了本课题的研究背景和意义,并概况了简述本论文的主要研究内容和所做工作。然后,结合移动机器人机械结构和双轮独立驱动机构,推导其运动学模型,论述了通过双轮差速实现运动控制的原理。本文重点研究了移动机器人控制系统的设计和实现。按照移动机器人的总体控制方案和模块化设计的思路,详细分析了控制系统的微控制器模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块和串行通信接口等模块的电路设计和软件编程,并讨论了系统设计的可靠性问题。结合移动机器人运动控制存在的难点,本文深入探讨了模糊控制系统的原理和设计方法,并提出了模糊控制策略在运动控制中应用的具体方案。最后,本文对所作研究和主要工作进行了总结,并对今后的研究方向做出了展望。
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