高层建筑物的壁面目前大部分还是由人工进行清洗,不仅效率低、工作环境恶劣,而且还容易出事故.壁面清洗机器人是一种极限条件下作业的机器人,它能够在垂直的壁面上爬行并能够有效地完成清洗作业.它对于解决目前日益严重的高楼大厦壁面清洗问题有着很大的价值,使用它能够大大提高清洗工作效率,降低费用开支,彻底改善清洗人员的工作条件,实现高楼外墙清洗的自动化,具有很好的市场潜力和实用价值.本文主要介绍了壁面清洗机器人的控制系统及采用上位计算机对机器人控制的方法.在阅读大量的文献基础上,理论联系实际,研制出的爬壁机器人具有体积小,重量轻,吸附力强,操作简单、方便等的特点.本文首先介绍了国内外爬壁机器人研究现状,阐明了本课题研究的目的、意义.然后进一步介绍本爬壁机器人总体结构,并在此基础上着重阐述了壁面清洗机器人控制系统主要问题及其解决方法.机器人的控制系统主要须完成对机器人行走、吸附、清洗、安全等的控制,必须具有操作简单、方便等的特点.我们采用的是上位计算机和PLC两级控制方式.上位机系统主要用来完成对机器人运动控制运算、位姿控制运算、信息存储、离线仿真、状态可视化处理,并对PLC发出一系列的命令,最终实现对机器人的实时监控.下位机(PLC)主要是完成输出控制、数据采集、状态判别及实时向上位机传输机器人的工作状态等工作.对机器人的操作可以使用计算机直接控制,也可以通过控制柜进行控制.文章的最后介绍了该爬壁机器人实验情况,实验结果表明该爬壁机器人可以很好地完成壁面清洗作业,而且移动灵活,吸附可靠.