随着我国果蔬的种植面积及产量不断增大,农村劳动力的减少,果蔬采摘机器人将扮演重要角色,研究通用性强、灵活性好的采摘机器人具有重要意义。本文综述了国内外各种果蔬采摘机器人的研究现状及存在的问题,通过分析不同果蔬的形状和生产栽培方式,提出了一种新型混联采摘机械臂;根据设计变量参数,采用多点位置法,借助CAD技术作图绘制出模拟工作空间,通过建立尺寸优化的数学模型,再导入MATLAB编程得出结构尺寸优化解;对混联机械臂各部分关节设计做了详细的结构分析;对机械臂的驱动方式和传动方式分别做了对比、分析、选型,从而得到整体结构设计方案。在机械结构设计的基础上,对混联机械臂各部分进行运动学及动力学分析,再通过ADAMS软件对运动学和动力学进行仿真,验证了运动学及动力学方程的正确性和驱动原件及传动原件选型的合理性、正确性,为零部件进行强度校核提供了数据依据。在混联采摘机械臂的工作空间、运动学和动力学分析的基础上,利用遗传算法对尺寸优化模型进行优化求解;再利用有限元分析软件对机械臂关键零部件进行强度分析,最后完成样机的制作。