【摘 要】
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本文把模糊自适应控制、滑模控制、输出反馈控制等控制技术结合起来,基于观测器研究了一类不确定非线性SISO(单输入单输出)及MIMO(多输入多输出)的控制器设计及闭环系统的稳
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本文把模糊自适应控制、滑模控制、输出反馈控制等控制技术结合起来,基于观测器研究了一类不确定非线性SISO(单输入单输出)及MIMO(多输入多输出)的控制器设计及闭环系统的稳定性的问题.其主要工作如下:1.把模糊自适应控制,模糊逻辑逼近,滑模控制及输出反馈控制结合起来,在假设系统状态不可测的条件下针对一类SISO非线性系统提出了直接模糊自适应输出反馈控制和间接模糊自适应输出反馈控制两种控制方案.在设计过程中,利用模糊逻辑系统来逼近系统中的不确定函数,并利用观测器对系统中的不可测的状态变量进行估计,利用模糊滑模控制及输出反馈控制来补偿模糊自适应控制系统的逼近误差及外部干扰对输出跟踪误差的影响.依据李亚普诺夫函数方法证明了系统的稳定性及跟踪误差收敛到零的一个小邻域内.2.在对单输入单输出非线性系统研究的基础上,对状态不完全可测的多输入多输出非线性系统的模糊自适应输出反馈控制问题进行了研究.多输入多输出系统的控制要比单输入单输出系统复杂.为了简化系统的设计,在本章中只提出了直接自适应模糊一种方案对多输入多输出系统进行控制.对于提出的这种控制方案是基于李亚普诺夫函数方法,给出了模糊自适应输出反馈控制律,以及在线调节的参数自适应律,并证明了闭环系统的稳定性以及跟踪误差的收敛性.
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