随着科学技术的迅速发展，自动导引车系统得到人们的广泛关注，同时被越来越多地应用到现代化工业生产中。嵌入式系统具有体积小，速度快，集合度高，功能性及可移植性强等优点，在日常生活中得到广泛的应用，近年来逐渐被应用到自动导引车系统中，使自动导引车系统在智能控制、实时监控等性能方面有了极大的提升。论文详细阐述了以ARM11为控制核心的自动导引车（AGV）系统所涉及的基本原理。本设计采用三星公司的S3C6410作为中心控制器，中星微ZC0301P摄像头作为图像传感器，TP-LINK无线网卡作为网络通信模块。实现了小车自动循迹，自动避障，以及远端监控。整个系统主要由ARM11控制单元、图像导引单元、红外避障单元、电机驱动单元、网络通信单元、及远程监控单元组成。本文首先设计了自动导引车总体结构，介绍了小车各个组成部分及功能，给出了控制器、电源模块、稳压模块、红外避障模块、电机驱动模块、USB接口等硬件电路完整的设计方案。其次，研究了图像处理方法，提出了动态阈值法提取导引线，并介绍了导引线的判定方法。此方法较其它方法简单易行。然后，研究了自动导引车系统控制策略，通过多任务方式处理图像采集与处理、自动控制，网络通信，实现实时控制，更快的做出判断。前端摄像头采集图像数据，通过ARM处理器处理图像数据计算出与设定轨迹的偏差，采用PWM实现直流电机的调速，从而能够沿着设定的轨迹行驶。当红外传感器检测到前方有障碍物时系统发出命令更改行驶路线。此外，远端监控软件可以监视控制小车的运行。本设计硬件电路和软件编程分为多个独立的模块，可以单独调试。此方法可以很好的实现基于嵌入式的自动导引小车（AGV）系统。