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本文基于仿生学,并结合软体材料、结构设计和流体传动技术等,设计出一款柔顺性良好且具有水下采样功能的仿生水母机器人。将其应用于水下资源探测开采领域中,具有潜在的工程应用价值。本文的主要研究内容和成果如下:(1)设计出采样水母的总体结构。选取海月水母作为仿生对象,结合水母的生物形态和游动特征,设计出采样水母的本体结构,并建立动力学理论模型,为游动姿态的设计提供理论依据;此外,对水下夹持操作建立理论模型,为采样夹持器的合理性设计提供理论支撑。(2)采样水母通过软体驱动器带动伞状腔体收缩和舒张来实现推进。在