【摘 要】
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该论文提出了一种基于模型的几何学原理匹配方法直接对用深度图建立的物体表面的三维数据坐标进行处理而不需要对物体的特征进行假设与分割.这种匹配方法(WICP)在最近点迭代
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该论文提出了一种基于模型的几何学原理匹配方法直接对用深度图建立的物体表面的三维数据坐标进行处理而不需要对物体的特征进行假设与分割.这种匹配方法(WICP)在最近点迭代匹配算法(ICP)的基础上,针对ICP算法无法解决部分覆盖表面数据间的匹配问题,对参与最佳旋转矩阵计算的对应点对增加了约束,使位于表面边界上的对应点不参与匹配运算,从而摆脱了非覆盖区数据对匹配迭代运算的影响.论文首先介绍了三维物体曲面的常用计算机表示方法,并对重建获得的物体局部连续三维曲面提出了一种基于相邻数据点间距离门限的方法,从用深度数据表示的物体表面中分离出局部连续曲面,构成物体三角形网格模型.对ICP算法中旋转变换的四元数表示方法进行了理论分析并将旋转变换的其他方法表示方法与四元数表示方法进行了统一.
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