【摘 要】
：
随着国内外上肢运动功能障碍患者的日益增多,传统医学康复手段的弊端也逐渐显现,对上肢康复机器人的研究热度只增不减。如何将上肢康复机器人对患者的康复效果最大化,是上肢康复机器人的研究目标。在机器人方面,提高康复效果即优化运行轨迹、提高控制性能、采用高精度控制策略等,本文根据以上三个方面对上肢康复机器人进行研究分析。以人体上肢生理结构学说为基础,通过相关文献分析人体运动康复机理,确定上肢康复机器人的自由
论文部分内容阅读
随着国内外上肢运动功能障碍患者的日益增多,传统医学康复手段的弊端也逐渐显现,对上肢康复机器人的研究热度只增不减。如何将上肢康复机器人对患者的康复效果最大化,是上肢康复机器人的研究目标。在机器人方面,提高康复效果即优化运行轨迹、提高控制性能、采用高精度控制策略等,本文根据以上三个方面对上肢康复机器人进行研究分析。以人体上肢生理结构学说为基础,通过相关文献分析人体运动康复机理,确定上肢康复机器人的自由度数。以上肢康复机器人点到点空间轨迹曲线为优化目标,给出了一种采用改进混合粒子群的优化算法:对机器人构建数学模型并完成其正逆运动学方程的相关推导,得到上肢康复机器人点到点空间轨迹曲线,以脉动冲击-运动时间最小为优化目标,运用改进混合粒子群算法进行优化,仿真表明轨迹曲线平稳无冲击,达到脉动冲击和运动时间相对最优效果,有效提高康复效果和机器人使用寿命;在上肢康复机器人控制系统的搭建中,确定了硬件部分霍尔传感器和无刷直流驱动电机,并对无刷直流电机的驱动电路和电源电路进行设计;采用自适应模糊PID控制策略用于上肢康复机器人的被动控制模式,并搭建上肢康复机器人机械臂部分的简易模型,导入至Adams中与MATLAB联立仿真,验证该算法的正确性。经过测试实验,验证了该算法具有较好的控制效果。
其他文献
马兜铃酸I（AA-I）和T-2毒素（T-2）是具有致癌性和细胞毒性等危害的小分子毒素。AA-I主要存在于马兜铃和细辛等中草药中,T-2毒素主要污染小麦和玉米等谷物粮食。检测中草药中的AA-I、谷物中的T-2毒素对保护人们的健康具有重要意义。目前常用液相色谱等大型仪器的方法检测AA-I、T-2毒素,这类方法往往需要专业人员操作,并且耗时较长。免疫层析试纸条具有特异性高以及耗时短的优点,而基于传统纳米
平行钢绞线斜拉索是斜拉桥体系中的主要受力构件之一,其安全性直接影响了斜拉桥能否安全运营,但在实际工程中,斜拉索易受外部环境和疲劳荷载的影响而发生损伤,进而严重影响斜拉桥的安全运营。因此本文以平行钢绞线斜拉索中的钢绞线为研究对象,对其力学性能和强度退化过程中的影响因素进行了分析,其次为了能及时发现斜拉索发生的损伤,基于卷积神经网络以及曲率模态变化率指标对斜拉索的损伤位置和损伤程度进行了识别。本文主要
自密实混凝土（SCC）已经越来越广泛的应用于水利工程中,为了保证水利工程施工的质量安全,需要对SCC的流变性能进行严格控制。论文的目的是通过研究自密实混凝土中原材料组成的变化,如机制砂特性、机制碎石特性对SCC流变性能的影响,提出基于材料堆积特性的自密实混凝土流变性能配合比设计方法,简化SCC配合比设计流程、节省材料、时间和人力。针对机制砂中含石粉以及石粉、粉煤灰和水泥组成的多元粉体情况,论文首先
连续刚构桥在合龙施工前的顶推步骤对减小混凝土收缩徐变产生的桥墩墩顶变形和次弯矩等不利影响有重要作用。传统的人工试算效率和可靠性偏低,随着桥梁领域对自动化、信息化、智能化的应用需求增加,利用MATLAB编写相关算法对连续刚构桥顶推力计算进行研究。以云南省某真实在建连续刚构桥为背景,根据顶推力作用效果分析需要和M ATLAB算法模块构造需要建立多种桥梁Midas/Civil有限元模型并编写三种MA T
交通运输不仅为人类出行带来巨大便利,同时还起着拉动就业和促进城市经济发展的重要作用。然而交通运输蓬勃发展的同时,交通活动需求与交通资源供给不足的矛盾也随之产生,因此交通运输不能只顾求发展,而忽视其产生的生态影响。在此背景下,以环境为导向的生态交通发展不仅成为兼顾交通—环境两者关系,解决交通发展与生态环境的冲突问题的重要手段,也是城市可持续发展的必经之路。生态交通历经一段时间的发展,在内涵特征、规划
近年来,物流行业迅速引入多项跨领域的信息技术,同城货运市场需求不断攀升,直接拉动同城货运市场规模的扩张和碳排放量的增加,使得同城货运提高车货匹配效率和碳减排变得刻不容缓。基于此,从碳减排视角下研究同城货运众包平台模式及其车货匹配机制,对比研究同城货运传统模式和同城货运众包平台模式、众包平台模式下的抢单与派单机制在碳排放量和车货匹配效率方面的差异,以探究最佳的众包物流模式发展路径。具体内容及研究结论
随着交直流混合电网建设的推进,用电设备发生故障时除了产生工频交流,还会产生高频交流、脉动直流甚至平滑直流等剩余电流,目前国内广泛使用的AC型、A型剩余电流保护器（Residual Current Operated Protective Devices,RCD）已经不能满足电流保护的要求。同时B型RCD的相关技术也尚未成熟,市场上相关产品种类单一,造价昂贵。磁通门技术因其高稳定性、高分辨率、宽量程等
大规模的可再生能源接入大电网后,由于再生能源的发电功率具有一定的波动性和不确定性,从而给电网的安全性带来一定的威胁。随着以太阳能电源和风电为代表的清洁能源大规模的并网,供需不平衡造成弃风和弃光等问题日益明显。针对上述问题提出了利用储能技术和需求侧响应的综合方案来解决可再生能源出力的波动性和不确定性的问题,主要完成如下研究工作:首先,本文站在风能和光伏技术等可再生能源的输送出力、储能系统和需求侧响应
在疫情得到有效控制、全球经济复苏的背景下,新能源汽车销量获得爆发式增长,作为主流驱动的永磁同步电动机也获得更广泛应用。PMSM主要采用矢量控制技术,而矢量控制需要安装能实时获取电机转速和转子位置信息的传感器固件。位置传感器会占用安装空间增大电机尺寸,无法满足某些电机空间限制要求高的场合;同时车用电机工作环境复杂多变,传感器易受环境因素影响,存在故障失效风险,影响电机控制系统的稳定性。省略位置传感器
随着我国互联网技术和电子商务的快速发展,线上购物已经被广泛接受并成为国民生活的重要组成部分,进而导致以货物运输为主的物流配送需求急剧增加。商品配送处于现代物流网络中所占成本比例最高且运营效率最低的一环,已经成为约束物流行业进一步发展的瓶颈。与此同时,消费者对物流配送需求的服务水平不断提高,如送达及时性和服务同步性等要求越来越高,这将进一步影响消费者对物流配送的满意程度,进而影响到物流配送企业的效益