【摘 要】
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该文主要研究了汽车防抱死制动系统(ABS,Anti-lock Braking System)仿真试验中的动力学建模问题.首先研究分析了汽车动力学建模的各种方法,包括现有的各种车体模型、轮胎模型
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该文主要研究了汽车防抱死制动系统(ABS,Anti-lock Braking System)仿真试验中的动力学建模问题.首先研究分析了汽车动力学建模的各种方法,包括现有的各种车体模型、轮胎模型、制动系模型和路面模型.在此基础上推出了适用于汽车ABS实时仿真试验用的七自由度车辆模型:考虑轴荷转移的车辆模型;考虑横向运动的和横摆的车辆模型.随后用Simulink对车体模型、轮胎模型、制动系模型和路面模型进行了建模,并利用Matlab语言编制程序来更改仿真的参数.接着利用基于滑移率的控制算法进行车辆模型的仿真试验,试验结果验证了模型的正确性.最后利用Matlab的线性化工具对模型进行线性化来进一步研究车辆模型.ve-DYNA作为TESIS公司开发的汽车动力学仿真的产品,已得到汽车电子界公认,而且它可以无缝的下载到dSPACE中与实际控制器相连进行硬件在回路仿真.由于国内还没有人使用过ve-DYNA,所以首先靠摸索来熟悉它,然后利用ABS控制器对实车试验结果来和对模型的仿真结果进行对比并分析对比结果,最后利用ve-DYNA模型构造ABS的仿真环境并已成功的和算法进行联调.由于车辆系统、液压系统和轮胎系统存在很强的非线性,所以传统的控制理论很难应用到ABS的控制上.该文利用模糊控制的不需要精确被控对象数学模型的特点,基于ve-DYNA模型开发了一个模糊控制算法,并进行了一些典型路面的实验.
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