随着中国制造业的崛起,以数控机床为代表的工业自动化设备对零部件加工精度提出了越来越高的要求。市面上主流的数控机床通常采用多轴串联平台方案。这种方案实现简单,但存在多轴之间的累积误差大,结构刚度较小等缺点。而并联平台方案有效解决了这些问题,理论上更适用于高精度数控加工设备。但由于并联平台控制复杂,技术门槛高,高精度的并联平台控制系统几乎被国外公司垄断。为了让国产并联平台的数控机床项目落地,团队进行了并联平台控制系统的立项研发。本文基于Stewart六自由度并联平台,从平台搭建、伺服跟踪、运动学和运动控制几个方面进行研究。主要内容如下:首先进行了基础并联平台的搭建工作。完成了并联平台的机械结构设计,基于MCU+预驱动芯片+三相全桥的方案完成了电机驱动器的电路设计工作。在驱动器上编写了下位机程序,在PC上编写了上位机程序,并完成系统联调,实现了并联平台工作空间位姿闭环控制效果。接着对伺服驱动控制器进行了优化设计。研究了直流无刷电机的磁场定向控制驱动算法,提出了一种带前馈支路的模糊积分+神经元PI双环控制结构,更好地完成了电机转速闭环任务,并应用于并联平台实物系统中。随后研究了并联平台的运动学模型。使用空间向量几何方法建立并联平台数学模型,得到了平台运动学逆解的解析表达式。对传统牛顿迭代运动学正解算法进行了研究,发现了该算法实时性较差的缺陷。为了提高系统实时性,提出了基于多元多项式回归的运动学正解新算法。通过仿真发现多项式回归算法计算精度有限,因此将该算法与牛顿迭代算法进行了结合。通过仿真验证了多项式回归+牛顿迭代算法在保证精度的同时,大大降低了求解时间和迭代次数。最后基于现代控制理论建立了并联平台的状态空间模型,并使用模型预测控制方法设计并联平台运动控制器。构造了一个用于评价模型预测控制器性能的损失函数,并使用自适应差分进化算法完成了控制器参数寻优。成功将算法部署到控制中心上位机中,取得了良好的控制效果。