本论文以多起吊移动机器人联合移动吊装系统为研究对象,设计了多起吊移动机器人联合移动吊装系统(3T构型),对所设计系统的机械结构、运动学模型、动力学模型进行了研究,设计了基于半主动悬架的防侧翻控制系统,并对运动学、动力学和防侧翻控制系统进行了仿真分析。本论文主要进行的研究工作与取得的结果具体如下:1、本文选择3台相同种类的起吊移动机器人,采取平面三自由度(3T构型)情况进行研究,提出了多起吊移动机器人联合移动吊装的本体设计模型。2、本文描述多起吊移动机器人系统(3T构型)的结构特点与工作原理,求解出多起吊移动机器人系统的逆运动学解,并运用迭代换元法求解多起吊移动机器人系统的正运动学解,应用拉格朗日方程,建立系统整体的动力学方程。3、本文讨论多起吊移动机器人联合移动吊装过程中的防侧翻问题,设计了上、下双层控制器结构的防侧翻控制系统,下层控制器采用PID控制算法控制半主动悬架进行补偿,保证侧倾角在稳定范围之内。上层控制器采用模糊控制算法调整下层控制器的PID参数,保证在联合移动吊装过程中的安全可靠性。4、本文使用MATLAB数学软件和其内嵌的Simulink功能对系统的联合移动吊装过程进行运动学、动力学和防侧翻控制仿真分析;通过Simulink仿真建模,验证由于吊物轨迹运动导致侧倾角和侧翻指标变化时的控制效果。