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本文对多四腿机器人系统队形控制进行了研究。主要内容包括：
1．引入了机器人在复杂环境中结合经验值的自主定位方法，和多机器人在无限通信方式下基于动态参照物的协作定位方法。这些定位方法在场上特殊情况下是非常有效和实用的。
2．引入了基于机器人位置信息反馈式队形控制方法，并从理论上证明了该方法中反馈控制律的收敛性。
3．对提出的多机器人队形控制理论进行了仿真和实验，分别用MARLAB进行计算机仿真，用四腿机器人AIBO进行多移动机器人队形控制实体实验，并对仿真结果和实验存在的问题进行了分析。