随着技术的不断发展和成熟，工业机器人已经成为现代工业领域不可或缺的重要装备和手段，广泛应用在自动化生产线上完成工件搬运、上下料等操作。传统示教型机器人完成这些操作必须要经过精确的逐点示教，且只能针对固定摆放的单种工件，有很强的局限性。针对上述问题，本文引入机器视觉，对基于视觉引导的工业机器人工件搬运技术进行研究，主要开展了以下工作：（1）摄像机标定。本文首先确定了单目视觉方案，结合方案介绍了摄像机标定的原理和方法，并依据张正友标定法进行了摄像机标定实验，给出了摄像机内外参数、畸变参数。（2）工件识别与定位。本文针对规则几何工件提出了一种基于Hough-链码的工件形状识别算法，并基于几何不变矩确定了工件表面中心和长轴朝向，从而实现了工件定位。实验表明，该识别与定位方法不但识别准确，且定位精度较高。（3）机器人运动学分析。本文介绍了机器人运动学的基础知识，建立了一般6轴机器人运动学方程，并在此基础上对RH6-A机器人进行了运动学分析，基于几何原理提出了一种机器人运动学反解的简便方法，且验证了运动学反解的正确性，最后对机器人工件搬运进行了轨迹规划。（4）OpenGL建模与仿真。本文详细描述了OpenGL的组成、工作方式和特点，并基于VC++6.0建立了OpenGL应用程序框架，在此基础上对机器人、工件和搬运场景进行了静态和动态建模，实现了机器人工件搬运的动态仿真。