本文介绍了捷联惯导系统的相关知识与基本原理。在捷联惯导系统的姿态算法研究中，介绍了姿态更新计算中的四元数算法和等效旋转矢量法。分析了四元数与姿态矩阵的关系，推导了四元数微分方程的毕卡求解法，四元数初值的确定及规范化处理。介绍了旋转矢量微分方程，分析推导了旋转矢量的三子样算法。在捷联惯导系统的速度位置算法研究中。分析了速度计算中的旋转效应和划桨效应，推导了划桨效应的二子样补偿算法，在位置算法中分析了位置解算中的旋转效应和涡卷效应，推导了旋转效应和涡卷效应的二子样补偿算法。在捷联惯导系统的误差模型研究中。介绍了弹载捷联惯导系统中影响导航精度的主要误差源，分析了动基座传递对准误差产生的原因，惯性器件误差及其相应的数学模型。最后分析了姿态误差方程、速度误差方程及位置误差方程。最后研究了飞行轨迹数据生成算法，利用MATLAB编制仿真程序，通过仿真试验，确定各误差源对导航精度的影响程度。从而合理分配各种误差，以达到捷联惯导系统的综合性能。