组合导航数据处理的主要方法是Kalman滤波,通过对捷联惯导和卫星导航系统的误差模型进行研究和分析,选取适当的状态,建立Kalman滤波的状态方程和测量方程,通过5个迭代公式,估计出状态值,然后对惯导系统进行校正,即可实现组合导航。本文首先对捷联惯导算法原理进行研究。熟悉捷联惯导的力学方程编排,研究惯性器件(陀螺和加速度计)的测量原理。对惯性导航算法进行分析仿真。接着研究卫星导航定位测速的算法,星历中开普勒轨道参数的含义,及由星历参数推导卫星实时位置、速度的方法。之后研究Kalman滤波的工作机理,连续线性系统和离散线性系统中的Kalman滤波。给出离散Kalman滤波的迭代方程及连续Kalman滤波的离散化方法,滤波方程中状态变量的选取方法。然后介绍Kalman滤波在捷联惯导初始对准中的应用。推导了捷联惯导静基座的误差模型,并建立状态方程和观测方程,并进行简单的仿真分析。最后推导了捷联惯导误差模型、卫星导航系统误差模型,建立组合导航中Kalman滤波器的模型,对组合导航中的数据处理方法进行了分析研究。