协作机器人姿态检测及姿态误差补偿技术研究

来源 :山东大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：LOVER1122

【摘要】

：

对协作机器人进行姿态检测可以帮助机器人识别环境、理解任务,提高机器人工作的安全性、准确性和高效性。对构型参数未知的机器人,可以估计其构型,便于进一步的运动学和动力学分析。对于经济型协作机器人,通过姿态检测,可以校正其运动学参数。一套独立的机器人姿态检测系统可以作为二级辅助系统,与机器人本体的高精度编码器系统共同组成机器人的故障诊断系统。本文对协作机器人姿态检测技术进行了研究,主要研究内容与所得成果

【作者】

：

孙玉杰

【出处】

：

山东大学

【发表日期】

：

2019年09期

【关键词】

：

协作机器人姿态检测关节角估计姿态误差补偿数据融合

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