本文围绕腹腔微创手术的各项具体要求，明确了腹腔微创手术机器人在运动学，动力学和具体应用方面的设计目标，并完成了腹腔微创手术机器人样机的设计和加工装配，调试和试验，最终验证了其功能可行性。首先，针对腹腔微创手术的特点和要求，从运动空间，运动灵活性，力学要求，具体手术操作要求等方面提出了腹腔微创手术机器人的设计目标和相关技术参数。其次，采用模块化的设计思路，按照从末端到前端的设计顺序，先后对手术器械末端的手腕关节，手术器械快速接口模块，主动定位臂，被动定位臂和可移动基座进行机构设计，并在设计过程中对模块的运动学模型，运动空间，运动精度以及力学和驱动单元选型等方面进行分析，确定其能满足遥操作腹腔微创手术的各项要求。在此基础上，完成了整个腹腔微创手术机器人的整体设计和样机的加工装配。然后，选用Omega7力反馈操作手作为遥操作主手，设计了一套遥操作运动解算和手眼协调算法，并在OpenHRP3动力学仿真环境中对腹腔微创手术机器人进行了虚拟手术仿真，验证了设计和算法的可行性。最后，搭建了样机试验平台，并进行了远程中心校验，O型圈拾取放置实验和缝针操作实验，从运动空间，运动灵活性，控制精度，操作的直观自然方面都达到的腹腔微创手术的要求。