【摘 要】
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本文介绍了新型的具有直线执行机构的并联机器人,并对其中的6-PSS结构的并联机器人进行了运动学的分析。 分析了直线执行机构并联机器人的特点和发展历程,并进行了归类。
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本文介绍了新型的具有直线执行机构的并联机器人,并对其中的6-PSS结构的并联机器人进行了运动学的分析。 分析了直线执行机构并联机器人的特点和发展历程,并进行了归类。 重新推导了运动学的反解公式。利用已知的6-SPS机构的机构反解,推导出本构型并联机器人的反解。通过数值方法对上面的反解得到的一组非线性方程组求解,采用Monte Carlo法优化方法和最小方差准则,求解正解。 针对上面解法的不足,推导了新公式,采用牛顿迭代法求解了运动学的正解,并对两种解法的优缺点——比较。
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