装配作业是产品生产过程中的重要工序,随着社会的快速发展,自动化装配必然会逐渐取代人工装配,发挥其重要的作用。然而装配机器人普遍存在运行速度低、运行不稳定以及定位精度低等问题。为了解决这些问题,提高装配机器人的工作效率及定位精度,必须对机器人的轨迹规划及误差补偿算法进行研究。首先,本文以GRB400型装配机器人为研究对象。运用D-H法构建各关节的坐标变换矩阵,推导机器人的数学模型,利用代数分离变量法进行正逆运动学求解,并运用MATLAB软件仿真分析,验证了所建模型的正确性;其次,釆用传递矩阵法构建基于D-H参数的机器人误差模型及表达式。再根据机器人的各关节参数及运动规律进行计算与MATLAB仿真,分析不同的几何参数误差对机器人位姿误差的影响程度,得出对机器人的位姿误差影响程度较大是角度参数误差,而其对长度参数误差的敏感程度较小;再次,分析机器人在关节空间以及笛卡儿空间的几种不同的轨迹规划算法。详细阐述了机器人在两种空间下轨迹规划的原理和实现方法,针对实际应用作业的需求,在关节空间及笛卡尔空间基本轨迹插补算法的基础上,提出了运用三次B样条曲线对各关节的轨迹进行规划,给出了规划的具体步骤并运用MATLAB软件进行仿真分析,仿真结果表明该算法的关节运动过程相对更平稳,能够有效的减小位姿误差,提高工作效率;最后,釆用摄动法对构建的误差模型进行补偿分析,建立装配机器人的误差测量平台,测量其多个位置的三维坐标,并提出了使用最小二乘算法对机器人的几何参数误差辨识的理论方法;计算辨识出机器人结构参数误差,并在此基础上进行误差补偿实验,实验验证了装配机器人误差补偿算法的实时性和可行性,为装配机器人的深入研究奠定了基础。