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该文研究机器人无标定手眼协调问题,研究工作包括:1.构建了机器人无标定手眼协调视觉系统.2.阐述了针对不确定性系统的自抗扰动控制器的原理和实现方法.3.分析了无标定手眼协调过程中的非线性映射关系.4.运用自抗扰控制器的原理设计了控制器,通过对系统未建模动态和外扰的补偿,实现了机器人的无标定手眼协调.5.对所设计的控制器进行了大量的仿真和实验研究.