仿人机器人是机器人研究领域最高研究成果的代表。它是一门高度交叉的学科,它广泛涉及机械学、电子学、计算机科学、自动控制工程、人工智能、仿生学等多个领域,是目前科学研究最活跃的领域之一。由于仿人机器人关节众多,结构复杂,并且要求控制精度高,所以仿人机器人的机构设计、步态规划是否合理,直接关系到机器人行走的成功与否。本文以仿人机器人为研究对象,主要做了以下工作：首先,回顾和介绍了仿人机器人的历史和发展现状,和其他最新的研究进展,并介绍了本文的主要研究内容。接着,根据人体的下肢各部分比例,确定了机器人下肢整体的设计方案。并根据人体的驱动方式,设计了一种新型的直线驱动器,根据此驱动器,设计了踝关节、膝关节、髋关节的机构,并通过合理的布置驱动器,减少了机器人的运动惯性,并且更加美观。然后,根据设计的机构建立机器人的数学模型,采用前向侧向运动相互分离的方式,首先进行静力学规划,然后简化模型,通过用时间离散ZMP方程式,得出机器人质心轨迹,对其进行离散的离线的动态规划。其次,利用动力学仿真软件ADAMS建立了仿人机器人的虚拟样机模型,利用MATLAB的Simulink工具箱建立仿人机器人的控制系统,通过ADAMS/Control接口模块实现了两者的联合仿真,验证了机构设计,步态算法的有效性,并且得出了机器人运动时的电机转矩,各转角力、力矩参数。最后,根据测出的数据,对仿人机器人关键的轴、连杆、轴承进行了校核。