随着计算机视觉领域相关技术的快速发展,线结构光视觉检测技术越来越受到人们的重视,广泛应用于生产和生活的实际测量中,如三维重建、智能制造、路面检测等方面,具有成本低、精度高、实时性好、构造简单的优点,可以应用于环境感知领域,取代激光雷达和毫米波雷达的部分功能,达到降低成本的目的。本文主要研究内容如下:（1）本文以线结构光检测系统为研究对象,通过分析现有的直射式和斜射式线结构光视觉检测系统的工作原理,搭建了基于两道平面激光的检测障碍物的实验系统;根据实际的需求,选取波长、性能、功耗等合适的图像传感器和线激光器。（2）研究线结构光视觉测量系统的标定过程。主要包括相机标定和光平面标定。首先定义了标定所需要的四个坐标系,经过分析对比多种相机标定方法,决定采用张氏标定法标定相机的内参、外参和畸变系数;光平面标定是为了确定线结构光投射出的光平面与相机的空间位置关系,对检测结果的精确性有很大的影响,本文采用间接标定的方法结合相机标定得到的投影矩阵求解光平面方程。（3）研究线结构光激光条纹中心的提取技术。灰度重心法能够实现亚像素级提取,但方向性差,易受亮度不均匀的影响。Steger法方向性好,但计算复杂,实时性不好。针对现有光条提取算法存在的问题,根据所研究的应用场景提出了一种法向邻域加权的灰度重心模型提取光条中心。（4）搭建基于两道平面激光的实验系统进行障碍物检测实验,通过摄像机采集激光条纹图像,利用本文提出的法向邻域加权的灰度重心模型对条纹进行亚像素中心提取,检测障碍物的距离、方位以及宽度信息。试验结果表明以上方法能够比较准确的检测出被测物体的位置信息,验证本文提出的法向邻域加权的灰度重心模型提取光条中心算法的有效性。