伴随汽车工业的发展,车辆的智能化已逐渐成为各公司及研究机构的热点。作为智能驾驶车辆的关键技术,纵向速度规划控制技术是车辆自动驾驶的基础和重点。在基于车辆安全性、舒适性、稳定性前提下,本文以智能车辆纵向控制系统为研究重点,通过理论分析与实车试验,提出了一种基于双安全距离模型的速度规划方法,能够保证车辆更为合理的进行速度规划;并针对车辆底层执行器特性,提出相应的速度控制解决方案。本文首先提出智能车辆纵向系统的框架总体设计思路,通过采用分层式控制方案将纵向系统划分为速度规划上层控制器和速度控制下层控制器,并分析纵向系统应满足的性能参数要求及系统设计约束。详细分析了车辆自然滑行减速特性及液压制动系统响应特性,得出车辆在不同制动压强下的响应时间和减速规律;并以此为基础对车辆安全距离进行分析,提出智能车辆的制动安全距离计算公式。在深入分析纵向速度规划原理及梯形速度规划方法基础上,提出基于双安全距离模型的速度规划行驶方法并进行了规划合理性验证。该方法能够综合当前安全距离和期望安全距离状态信息,在满足双安全距离选取逻辑规则及非固定加减速度处理机制基础上,更为合理的进行局部规划路径内的期望速度计算。建立车辆纵向行驶动力学简化模型,以此进行车辆基本行驶需求力分析;针对坡道行驶工况,提出基于卡尔曼滤波的车辆坡道角度在线估计,进行坡道阻力补偿。根据车辆实时速度反馈状态设计了基于速度反馈车辆速差卷积控制策略及速度动态保持增量式PID控制策略,并设计两种反馈控制策略的切换逻辑;以车辆执行器特性为基准设计车辆制动控制策略。基于某国产轿车为原型搭建智能车辆平台并以该平台进行大量实车试验,试验选取了不同的试验参数及试验方法。试验结果表明,本课题设计的速度规划控制策略能够很好满足智能车辆纵向控制系统的整体要求,提高车辆纵向控制系统的合理性和舒适性。