小型无人机轻巧灵便、成本低、安全可靠，在军事和民用领域具有广泛的应用前景。本文以小型无人机Aerosonde为研究对象，从仿真激励获得输入-输出数据着手，应用系统辨识的方法获得模型参数估计，并基于无人机横侧向模型应用鲁棒控制对其进行控制律设计。论文的主要工作如下：（1）采用子空间法与预报误差法相结合算法辨识算例小型无人机平飞状态的飞行力学模型。首先采用子空间方法获得初始寻优模型，结合算例无人机机理建模提供的先验知识，采用预报误差法获得最优模型的两步辨识方法，来获得在平飞状态下无人机的动力学模型。研究中注重引入理论分析所提供的先验知识，以使结果在能够正确描述无人机飞行力学特性的同时又具有明确的物理意义及良好的适用性，能够更容易的为工程技术人员所接受和采用。（2）根据选用的辨识算法，利用Matlab GUI编制一套辨识软件。该软件包含无人机辨识数据的输入、处理、辨识的实现以及结果分析和校验等五个模块，结合对飞行试验数据辨识的需要，设计各个模块的功能。（3）利用μ综合方法设计算例小型无人机横侧向鲁棒控制器。建立的无人机飞行力学模型不可避免会出现模型不精确和未建模动态，利用μ综合方法设计的控制器，具有良好的鲁棒性能，并且可以避免设计结果出现较大的保守性。考虑到工程应用对设计的鲁棒控制器进行降阶。由于无人机受风扰动出现明显高度变化利用模糊控制理论为无人机设计高度保持控制律，并进行模型仿真验证。(4)基于Matlabsimulink平台将设计的鲁棒控制律编译生成DSP芯片可执行源代码。该方法无需对DSP芯片进行大量的编程，依靠Matlabsimulink就能生成完整的DSP源代码，并通过代码验证说明了生成源代码的有效性。