随着工业码垛机器人技术的发展,工业现场对码垛机器人的性能要求也越来越高,高精度、低振动、低过冲的性能属性成为目前码垛机器人所追求的主要目标。码垛机器人也不再只是完成简单的重复性运动,模块化的组件使码垛机器人能够完成更为复杂的运动。本文主要针对码垛机器人的运动精度以及振动抑制问题进行相关研究。针对码垛机器人的运动精度,首先从码垛机器人的结构上进行优化,设计了码垛机器人的双平行四边形结构、底部支撑以及腰部支撑,对结构进行了仿真分析,利用结构的特性去保证底部执行台面的垂直以及运动时的精度。并根据四轴码垛机器人的载重、速度等要求,对码垛机器人的伺服电机、减速器进行选型和数值分析。对码垛机器人的整体模型进行了运动学建模和动力学建模,为程序的逆解算和振动抑制分析打下基础。其次,对码垛机器人的运动轨迹进行了精确控制和仿真,在关节坐标系下分别对码垛机器人的运动轨迹进行了三次多项式和五次多项式的规划和仿真,在直角坐标系下,对码垛机器人的运动轨迹进行了直线插补算法和圆弧插补算法的规划和仿真。针对码垛机器人在启动和停止阶段的振动,利用伺服电机的梯形加减速算法和S型加减速算法来避免过冲,实现启停阶段振动的抑制。对设计的码垛机器人硬件开展了PWM脉冲的测试、JOG运动模式、MOVEL运动模式、MOVEJ运动模式的测试,并依靠码垛机器人执行器平台绑笔操作完成了直线插补算法和圆弧插补算法的测试及重复定位精度的测试。最后利用加速度传感器进行了S加减速对启停阶段振动的抑制实验。实验结果较为理想,设计的码垛机器人有较高的重复定位精度,S加减速算法能够对码垛机器人的振动产生很好的抑制作用,符合工业生产中机械臂高精度、低振动的要求。