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近年来,随着连杆机构动平衡研究的逐渐深入,学者们提出了各类方法以获得更好的平衡效果。其中,一种新的方法——部分冗余伺服电机法(Partial Redundant Servo Motor),简称PRSM法,在刚性连杆机构动平衡的主动控制方面取得了良好效果。PRSM法的主要思想是,将满足运动学要求作为机构设计的约束条件(即输入角位移),通过优化输入转角曲线(即输入角位移、角速度和角加速度)来改善机构动力学性能。本文将PRSM法应用于弹性五杆机构的动力学平衡研究,并对电动机—弹性五杆机构进行了完全动力分析