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本文探讨了离散系统的变结构控制理论及其在喷浆机器人中的应用。论文首先详细地介绍了连续系统的变结构控制理论，讨论了一般的变结构系统的设计方法、不变性、抖动现象的产生和消除等问题。然后讨论了离散系统的变结构控制的设计特点和方法。首先研究了将连续系统的变结构控制理论离散化后应用在离散系统时采样时间选取的问题，接下来讨论了直接针对离散系统的变结构控制的设计。第四章介绍了离散系统无抖振准滑动模态的设计，研究了两种消除抖振的趋近律的设计方法。在此基础上，介绍了一种新的针对离散系统的变结构设计方法，并从理论上证明了它是无抖振的。接下来介绍了喷浆机器人的本体结构设计、电控系统设计，应用离散系统的变结构控制理论设计了机器人的控制器，进行了仿真，并对仿真结果进行了讨论。