【摘 要】
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中国是全球第一大贸易国,随着中国贸易额的逐年增加,港口的吞吐能力成为制约其发展的关键因素。为应对日益增长的港口贸易量需求,集互联网、物联网以及自动化码头技术于一体的智慧港口成为其中的关键一环,其通过稳定高效的智能协作运营,合理优化解决港口由于拥堵造成的吞吐能力不足等问题。自动化码头技术作为智慧港口的重要基础,场内集装箱自动导引车又是不可缺少的关键部分,其高效安全稳定的运转效率将直接影响整个码头的转
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中国是全球第一大贸易国,随着中国贸易额的逐年增加,港口的吞吐能力成为制约其发展的关键因素。为应对日益增长的港口贸易量需求,集互联网、物联网以及自动化码头技术于一体的智慧港口成为其中的关键一环,其通过稳定高效的智能协作运营,合理优化解决港口由于拥堵造成的吞吐能力不足等问题。自动化码头技术作为智慧港口的重要基础,场内集装箱自动导引车又是不可缺少的关键部分,其高效安全稳定的运转效率将直接影响整个码头的转场效率,从而间接影响港口的吞吐能力,因此对集装箱自动导引车开展相关研究具有重要现实意义。论文以集装箱自动导引车为研究对象,提出一种可以与智能驾驶协同工作的电液比例转向系统。该电液比例转向系统既可以通过遥控器操作进行转向;又可以与智能驾驶相结合,通过接受上位机发送的控制指令实现自动转向。论文详细介绍了集装箱AGV电液比例转向系统及其主要组成元件（负载敏感泵、LUDV阀、车桥机械转向机构）的工作原理与动态特性;建立了集装箱AGV转向系统AMESim、Simulink与Simcenter 3D Motion联合仿真模型;在联合仿真的基础上,设计了串级PID与LADRC控制算法对转向动作进行控制,并进行了联合仿真对比分析;最后通过台架实验与整车实验验证仿真模型的正确性及控制算法的合理性。通过理论分析与实验研究验证了该电液比例转向系统控制精度高、响应速度快、抗干扰能力强与可靠性高的特性,满足集装箱AGV转向系统的设计要求。论文提出的集装箱AGV电液比例转向系统既可以在发动机驱动的重载车辆上加以应用,同时又可以在新能源电力驱动重载车辆上加以应用,实现对转向控制精度和转向响应速度的提升;既可以实现遥控转向操作,又可以结合智能驾驶实现无人自动转向操作,具有很好的应用前景。
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