SCARA机械手结构紧凑、简单，且一般运动速度和精度都较高，在电子行业中常用此类机器人进行装配作业，因此也称它为装配机器人，本文对其进行了研究。首先采用D-H方法建立了该机械手的正运动学模型，避免了大量的矩阵求逆和乘法运算。由于机械手运动学逆问题的求解较为复杂，目前尚没有通用的方法，所以本文在求解运动学逆问题时，利用具有万能逼近性的模糊逻辑系统对其进行了辨识。其次基于该机械手速度模型提出了自适应模糊控制方案，该方案对控制律中模糊逻辑系统的未知参数提出了自适应调节律，文中证明了该控制方案能使机械手稳定地跟踪期望轨迹。最后对该机械手进行了动力学分析，通过拉格朗日方法建立动力学模型。基于该模型提出了自适应模糊控制方案，文中证明了该控制方案也能使机械手稳定地跟踪期望轨迹。仿真结果表明了以上所提方案的有效性。