本文对当前足球机器人现状进行研究,针对目前足球机器人存在延时的问题,从而导致执行策略不够准确,本文主要对数学模型加以改进,减少机器人在运动过程中的响应时间,在实际操作中更加快速有效的执行策略。本文从两个方面的改进和研究来提高足球机器人的实时性。首先针对数学模型进行研究发现,当前多数足球机器人多采用两轮差动模型,而该模型存在着不能侧滑的缺点,执行策略过程中要先转向再加速前进,本文建立了一种可全向移动的机器人数学模型,该模型可实现在平移过程中同时完成旋转,节省了旋转后再加速的调节时间,结合PID算法对其运动控制系统进行分析,设计专门针对该数学模型的PID控制器,针对不同条件调整参数。通过仿真实验,验证该方法可以实现对机器人快速准确的控制,提高了机器人的运动性能。另外,为了进一步提高机器人动作方案选择准确度和实时性,本文提出了一种基于FPGA并移植NiosⅡ片上系统的CAN总线设计方案,应用于足球机器人内部通讯,连接主机与监控设备、电机、图像采集装置、避障传感器等器件,解决了传统串行通讯方式总线利用率与数据传输速率较低,无容错机制等问题,使机器人的执行能力更加快速、准确、有效。