自动导引车（Automatic Guided Vehicle,AGV）作为智能制造系统的重要组成部分,为智能制造系统提供柔性物料搬运,其无人化趋势已是必然。其中,叉车型AGV在仓储物流行业中,可以快速完成物料的装载、运输、卸载,具有安全高效、智能化程度高、劳动力成本低的显著优点。针对此,本课题设计了一款基于SLAM（Simultaneous Localization And Mapping,SLAM）导航的堆垛式叉车AGV,以搭建的AGV软硬件系统为基础,重点研究了激光SLAM导航定位算法以及路径跟踪控制算法。首先,针对市面上AGV控制器性价比不高,本文设计了一款叉车式AGV专用控制器,并基于此控制器进行AGV的各硬件选型以及电气连接,完成AGV硬件系统设计,同时介绍了AGV的软件系统设计理念以及环境搭建方法。其次,采用Karto-SLAM构图算法在实验场地构建环境地图,在此地图基础上,研究SLAM导航定位算法,改进了一种基于IEPF算法（Iterative End Point Fit,IEPF）以及最小二乘法的雷达点云线段提取方法,将提取出的特征线段与环境地图匹配得到初始定位位姿,并采用地图匹配与惯性导航位姿推算相结合的方法获取AGV动态定位位姿,保证AGV定位的稳定性、可靠性。然后,结合单舵机底盘分布方式,采用基于预瞄点的路径跟踪控制模型,并设计了稳定快速的加减速运动控制模型,将运动参数写入下层控制器实现AGV的路径跟踪控制。最后,利用拓扑建模法将环境地图转化为拓扑地图,基于A*算法规划Z字形路径和八字形路径,AGV沿着规划路径行驶得到测试结果,测试结果表明,本文设计的堆垛式叉车AGV能够实现较好的路径跟踪控制精度。