工业机器人编程模式主要分为示教编程和离线编程,目前多为示教编程,但是离线编程的优越性使其有取代示教编程的趋势。本文为了实现离线编程中机器人整体无碰轨迹的自动规划,研究并编写了基于C++与OpenGL的离线仿真软件。本文以OTC的AII-V6机器人为研究对象,建立了机器人正、逆运动学方程,模拟机器人正运动学、逆运动学运行。软件中机器人三维模型是在SolidWorks软件中建立后转换并导入软件,环境障碍物使用包络盒简化处理,可实时建模,实现了可视化编程。在上述基本功能基础上,设计虚拟示教模块,模拟机器人的示教盒操作,可调整机器人位姿。通过采集环境障碍物信息,求出机器人可运行的C自由空间,运用改进的A*算法自动搜索无碰路径,并虚拟模拟其运行效果。建立程序转换模块,转化无碰路径数据格式为控制系统可识别的语言,导入机器人控制系统控制机器人运行,测试算法的可行性以及实用性。仿真和实验的结果证明其搜索无碰轨迹的误差精度满足实际需求,证明所设计无碰路径规划算法是可行的。