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对于弹性机构,机构的惯性力使机构产生震动力和震动力矩,而震动力和震动力矩又导致构件的振动、变形,构件变形必定会改变惯性力,从而增加震动力和震动力矩。因此,对弹性机构进行动平衡研究时,有必要同时考虑机构的震动和构件的弹性振动这两个动力学指标。本文采用部分冗余伺服电机(PRSM)法,对平面弹性五杆机构的动力平衡进行了仿真分析和实验研究。本文的前一部分,首先建立平面弹性五杆机构的有限元模型,并对其进行动力学仿真分析,仿真结果表明,随着曲柄转速的不断增加,机构的震动和构件的弹性振动均不断加剧。然后,将机构的