巷道机械化综合掘进技术由于安全性能高、掘进速度快,是目前大型煤巷掘进规划设计的优先方案。而掘锚护一体机集成了诸多优点,在国外大型煤矿中得到了广泛的应用；目前国内在该领域的研究尚处在起步阶段,未能在掘锚护一体化集成关键技术上形成突破,未研制相应成熟产品。在掘锚护一体化施工过程中,如遇到高硬度煤层工况下采用高速掘进,极易造成电机过载而损坏；相反,在软弱煤层如不能及时提高掘进速度,将导致整机工作效率低下而增加生产成本,因此,如何解决掘锚一体机在复杂工况下的智能、安全、高效等掘进参数自适应控制的问题,是国产化掘锚一体化装备研制中首要突破的关键技术之一,整机的研制成功也将填补国内空白,具有重大的理论和工程意义。针对上述问题,本文对自动掘进过程中的电机综保、同步行走及功率控制三个关键技术进行了深入研究。首先,采用对称分量法对三相电机工作电流保护,并以线圈内部温升为标准建立热过载反时限保护模式,编程实现三相电机启动前短路接地故障等综合保护。其次,利用最小二乘法及归一化法,拟合手柄控制输出曲线,实现柔性化控制,结合同步因子PID三闭环控制方式,辅助激光惯导系统,实现三车同步行走。再次,采用模糊控制理论,结合自调整参数模糊PID控制器建模,通过电液联合仿真优化参数,实现自动掘进功率匹配控制。最后,在开发的ZJM4200掘锚机样机软硬件平台上,通过现场实验,数据分析,验证了本课题提出的电机综合保护、三车同步行走控制以及自动掘进功率匹配控制方法的正确性。