伴随着智能制造的步伐,具有智慧管理特征的“无人工厂”应运而生。而作为工业生产流水线主力军—工业机器人,已经广泛的应用于工业实际生产中,极大地提高了生产效率。在搬运体积大,质量重以及形状不规则作业过程中,单一机器人在信息获取、处理、动作控制等方面存在一定的局限性。多个机器人通过协作,可以完成单机器人难以完成的复杂作业,使多机器人系统解决更多地实际问题。文章提出双机器人系统协调搬运作业控制方法,解决单机器人难以完成的任务。基于机器人整体结构特点,采用D-H算法建立机器人数学模型,就机器人正运动学、逆运动学问题进行分析。针对双机器人协调运动问题,采用双机器人基坐标系之间标定关系,使得双机器人动作能进行相互表示。针对机器人末端执行器运行轨迹控制问题,使用关节空间轨迹规划算法和笛卡尔空间轨迹规划算法对机器人动作路径进行公式推导与优化,提高机器人动作的准确性和快速性。对在关节空间内规划后的轨迹使用MATLAB软件中的Robotics toolbox进行仿真,获得一系列仿真曲线,分析结果表明,机器人末端执行器运动平稳连续,为机器人协调运动奠定了基础。针对双机器人搬运物体同步控制问题,采用ADAMS软件,对双机器人末端执行器的位移、速度、加速度、角速度和角加速度的曲线变化进行分析与研究,仿真结果表明,双机器人末端搬运轨迹平滑稳定,在误差允许范围内可以实现模拟双机器人协作搬运的基本动作,为后续双机器人系统协调作业奠定了基础。通过搭建双机器人系统实验平台,依据位移检测系统原理,采用双机器人同步搬运箱体的测试方法对实验系统进行了测试。实验测试结果分析表明,不管是在水平方向还是垂直方向上,双机器人都能实现稳定地同步搬运,且在运行过程中的位移误差波动较小。因此在允许箱体形状轻微变形的情况下,可以实现双机器人同步搬运实验。本文在查阅大量中外相关文献的基础上,针对双机器人搬运箱体的同步性技术问题,建立了基于D-H法的机器人数学模型,并对机器人运动学、轨迹规划进行仿真与分析,仿真结果表明,在±2mm误差范围内可以实现双机器人同步运动的要求;搭建双机器人测试平台,对双机器人系统搬运箱体同步性测试结果表明,双机器人搬运箱体的同步误差精度≤±2.5mm,满足双机器人搬运箱体工艺要求,为后续双机器人同步搬运作业提供了参考,对于同类双机器人搬运作业问题的分析具有一定的借鉴意义。