近年来,随着人工智能产业和计算机技术的迅猛发展以及人们对美好生活的向往,智能化产业得到了广泛的重视。作为人们出行必不可少的交通工具汽车也被推向智能化产业,自动驾驶汽车可以极大程度上解决燃油问题以及避免危险事故的发生,但是自动驾驶距离真的出现在人们的生活中还有一些难点需要攻克。比如说天气对传感器设备的影响导致自动驾驶车辆异常等,所以在从驾驶辅助系统到全自动驾驶的过度过程中,平行驾驶系统就充分解决了这一问题。平行驾驶系统包括自动驾驶车辆和云端控制系统组成,其中云端控制系统会在监测车辆出现紧急情况需要接管的时候,由云平台在虚拟场景中的虚拟模型的决策规划算法进行重新规划下发给真实车辆控制量,这样就能够保证自动驾驶车辆在紧急情况下的安全行驶。之所以将轨迹规划算法引入到平行驾驶概念中,是因为在平行驾驶系统中不仅包括真实的自动驾驶车辆,同时还包括虚拟仿真场景的运算,二者可以互相进行纠正,这样就提高了系统的容错率,进而保证自动驾驶的安全稳定行驶。在本文中首先基于多车碰撞避免算法MVCA进行了相关研究,该算法首先基于A*算法进行全局路径规划,获取自动驾驶全局最优路径,以此作为车辆参考轨迹,然后基于Optimal Reciprocal n-body Collision Avoidance(ORCA)算法进行局部规划,这主要是在自动驾驶车辆行进过程中,将激光雷达、毫米波雷达等传感器设备获取到的周围障碍物作为算法的输入,然后更新车辆的实时轨迹,实现碰撞避免,完成车辆的自动驾驶;然后论文根据该算法做出了离线测试,在离线测试结果满足要求后,将此算法进行了实车测试,在实车测试中设备之间通信均通过控制器局域网(CAN),经过多次实验后可以确定车辆会通过算法实现自动驾驶,行驶轨迹与期望的轨迹相同;最后介绍了平行驾驶系统中虚拟场景的建模以及虚拟交互单元,并以此虚拟场景和自动驾驶为基础,完成了平行驾驶系统,其中包括车辆的云端控制系统。而且在系统测试中不仅通过4G网络做了视频传输,同样在公司与中国移动的战略合作上进行了5G网络测试,通信效果良好。